# LiDAR 扫描概述

> **01Spatial 最推荐使用 LiDAR 实景三维扫描数据建图。** 专业扫描仪同时记录视觉影像、相机位置与朝向，以及具有真实尺度的三维几何，能够稳定、可靠地生成高质量空间地图，尤其适合建筑级和园区级项目。

## 为什么优先选择 LiDAR

与只依赖普通视频的扫描相比，LiDAR 数据通常具备更稳定的尺度、更完整的几何和更可靠的设备轨迹。它尤其适合：

- 商场、博物馆、体育场、工厂、机场和大型园区。
- 长走廊、多房间、多楼层或重复结构明显的空间。
- 需要与 CAD / BIM、机器人导航或真实距离对齐的项目。
- 希望降低重复扫描风险、提高首次建图成功率的正式交付。

## 01Spatial 需要什么数据

不同厂商的导出结构并不完全相同，但一份合格输入必须同时提供：

1. **视觉影像**：通常是嵌入 E57 的全景图或与位姿对应的独立全景图。只有点云、没有影像，无法构建用于视觉定位的空间地图。
2. **相机位置与朝向**：每张影像必须能够放回统一坐标系。
3. **真实尺度与三维几何**：通常来自 E57、LAS 或设备导出的点云。

全景图既可以是立方体图像，也可以是 2:1 等距柱状投影；01Spatial 会根据对应品牌输入进行解析。不要把不同项目、不同楼层坐标系或未经注册的扫描站混入同一个导出包。

## 不需要额外配置空间基准

LiDAR 导出数据已经包含真实尺度、相机位姿和空间坐标信息，因此：

- **不需要使用 01Spatial 空间基准板。**
- **不再需要 Map Configurator。**
- **不需要手工添加 GCP（地面控制点）、Tie Point（连接点）或 Scale Bar（距离标尺）。**

准备好符合品牌指南的导出数据后，直接上传并开始建图即可。

## 通用采集原则

- **保留影像**：导出 E57 时必须启用全景图或彩色影像。
- **先完成注册**：在厂商软件中消除明显错位、双墙、漂浮站点和轨迹断裂。
- **保持连续覆盖**：入口、转角、楼梯、空间连接处和遮挡区域需要更密的扫描位置。
- **控制动态物体**：减少持续移动的人群、车辆和机械；必要时在厂商软件中清理重影。
- **谨慎处理反光表面**：镜面、玻璃和高反射金属容易产生虚假点或缺失几何。
- **按空间拆分**：大型或多楼层项目应按可管理的区域导出，避免一个超大文件增加上传、检查和重建成本。

扫描位置间距取决于设备与环境。静态三脚架扫描仪通常约 2–5 米布站；手持或移动式扫描仪通常保持约 1–3 米的有效全景间距。门口、转角、重复结构和遮挡区域应缩短间距，开阔且特征丰富的区域可以适当放宽。

## 上传方式

支持单个 ZIP 输入的 LiDAR 品牌可以选择：

- **本地上传**：从电脑选择准备好的 ZIP，并保持页面打开直到上传完成。
- **云盘下载（推荐大文件）**：将 ZIP 上传到 Portal 当前支持的网盘，提供可直接读取的文件链接，由服务器完成下载。

CHCNAV 当前使用“全景图 + 位姿 TXT + 可选 LAS”的本地多文件入口，不使用单 ZIP 云盘流程。具体文件结构和上传方式以对应品牌文档与当前 Portal 界面为准。

## 选择设备指南

01Spatial 支持 Matterport、FARO、NavVis、Leica RTC、Hexagon RealSLAM、XGRIDS、FJD 和 CHCNAV 等专业扫描数据。选择与你的设备一致的指南，不要仅通过修改文件名切换品牌。