# 使用 CHCNAV 扫描

[CHCNAV](https://www.chcnav.com/) 输入由全景图、一个记录每张图片位置和方向的文本表，以及可选的 LAS 点云文件组成。Portal 会核对图像文件名与位置记录，防止错配的数据进入建图。

> CHCNAV 数据已经包含真实尺度、相机位姿和可选三维几何。**不需要 01Spatial 空间基准板，也不再需要 Map Configurator；上传后即可开始建图。**

## 准备文件

1. 全景图目录：支持 JPG、JPEG、PNG、TIF 和 TIFF。
2. 位姿文件：扩展名为 `.txt`，首行字段必须为：

```text
imageName X Y Z Omega Phi Kappa
```

字段可以使用逗号、制表符或空格分隔。后续每一行的 `imageName` 必须与上传图片的文件名完全一致，包括扩展名和大小写。

3. 点云（可选）：一个 `.las` 文件。没有 LAS 也可以建图，但保留点云通常更利于几何对照。

## 上传

1. 在 Spatial Maps 新建地图并选择 **CHCNAV**。
2. 在 **Panoramas** 选择全景图目录。
3. 在 **位姿（Poses）** 选择 `.txt` 位姿文件。
4. 按需在 **Point cloud** 选择 `.las`。
5. Portal 显示图片与位姿的匹配数量后，确认无误再 Build。

CHCNAV 当前使用本地多文件入口；它与其他 LiDAR 品牌的单 ZIP 云盘下载流程不同。选择文件后应保持页面打开直到上传完成。

如果匹配数量小于图片总数，应先修正文件名或位姿表。不要在“部分匹配”提示下继续建图，除非你明确知道缺失图片不属于需要覆盖的区域。

## 验收

Ready 后检查相机顺序、坐标方向、区域连接和可选 LAS 与视觉 Points 的重合情况。使用不同位置和朝向的现场图片完成定位验收。