# 使用飞马扫描

[飞马](https://www.feimarobotics.com/) Pocket 3D 工程包含全景图、一个位姿表（`pano_pos.txt`）和 LAS 点云。Portal 在进入建图前会先校验位姿记录与图像文件名是否匹配。

> 飞马数据不需要 01Spatial 空间基准板，也不再需要 Map Configurator；上传后直接开始建图即可。

## 准备文件

1. 工程 `pano/` 目录下的全景图片（JPG、JPEG、PNG、TIF 或 TIFF）。
2. `pano/pano_pos.txt`。该文件无表头，每行九列、以空白分隔：

```text
image timestamp x y z qw qx qy qz
```

每个图像名必须与上传的文件名完全一致，包括扩展名和大小写。

3. 工程 `temp/` 目录下的 LAS 点云（`optimised_*.las`）。

全景位姿以 `pano_pos.txt` 为准。不要改用 `pano/external/pos/camera0_pos.txt`——那是单个鱼眼镜头的位姿，不是全景位姿。

## 上传

1. 在「空间地图」中新建一张 **Feima** 地图。
2. 在 **全景图** 处选择全景图片。
3. 在 **位姿文件** 处选择 `pano_pos.txt`。
4. 在 **点云** 处可选地选择 `.las` 文件。
5. 核对匹配到的图像数与位姿数，然后选择 **建图**。

飞马目前使用本地多文件输入，而不是其它 LiDAR 品牌的单 ZIP 云盘流程。请保持页面打开直到上传完成。

如果匹配数少于图像总数，请先修正文件名或位姿表。除非缺失的图像确实在目标区域之外，否则不要接受部分匹配。

## 验收

地图进入 Ready 后，检查相机顺序、坐标朝向、区域连通性，以及 LAS 点云与视觉 Points 的对齐情况。请从不同位置和不同朝向完成定位测试。