# 使用 FJD 扫描

[FJD](https://www.fjdynamics.com/) 项目使用全景图和 `pano-pose-info.csv` 描述扫描轨迹，并可附带 E57 点云。E57 是扫描设备常用的交换文件；在本流程中，它用于提供可选的三维点云。01Spatial 会在上传时校验这些文件，并将它们统一为一个地图输入。

> FJD 导出包已经包含真实尺度、相机位姿和可选三维几何。**不需要 01Spatial 空间基准板，也不再需要 Map Configurator；上传后即可开始建图。**

## 准备导出包

ZIP 必须至少包含：

- 全景图：`.jpg`、`.jpeg` 或 `.png`；
- 位姿表：文件名必须是 `pano-pose-info.csv`；
- 可选 E57：用于提供更完整的三维点云。

图片可以在 ZIP 的子目录中，Portal 会按文件名提取。CSV 中的图片名必须与全景图文件名一致。不要修改图片名后继续使用旧的 CSV。

```text
site-fjd.zip
├── panoramas/
│   ├── pano_00001.jpg
│   └── pano_00002.jpg
├── pano-pose-info.csv
└── scan.e57              # 可选
```

## 采集与上传

移动式采集的有效间距建议不超过 2 m；在门口、转角和遮挡处增加重叠，并完成闭环。随后在 Spatial Maps 选择 **FJD**，并选择上传来源：

- **本地**：从电脑选择完整 ZIP，并保持页面打开直到上传完成。
- **云端（推荐大文件）**：将 ZIP 上传到 Portal 当前支持的网盘，粘贴可直接读取的文件链接，由服务器下载。

当前 FJD 入口要求由 ZIP 一次提交这些关联文件，避免拆分上传造成版本不一致。上传后选择 **Build**。

Portal 会报告全景图数量、CSV 是否存在以及 E57 点云是否可用。Ready 后检查相机轨迹、Points 与可用 LiDAR 点云的一致性，再执行定位测试。