# 使用 Hexagon RealSLAM 扫描

[Hexagon RealSLAM](https://hexagon.com/) 适合移动式大范围采集。01Spatial 读取 E57 中的全景图、相机位置和点云，并使用同一套地图质量检查生成定位资产。E57 是扫描设备常用的交换文件，可在一个文件中保存图像、位置和三维点云。

> Hexagon RealSLAM 数据已经包含真实尺度、相机位姿和三维几何。**不需要 01Spatial 空间基准板，也不再需要 Map Configurator；上传后即可开始建图。**

## 采集

- 保持连续移动，建议有效采集间距不超过 2 m。
- 在入口、转角、遮挡区和重复走廊增加重叠，并在结束前形成闭环。
- 采集过程中不要移动现场的大型物体或让人群长期遮挡视野。

## 导出与上传

从 RealSLAM 处理结果导出包含 `images2D` 与 `data3D` 的单个 E57，也就是同时保留视觉图像、位姿和三维扫描。将 E57 放入 ZIP。

在 Spatial Maps 选择 **Hexagon RealSLAM**，然后选择上传来源：

- **本地**：从电脑选择 ZIP，并保持页面打开直到上传完成。
- **云端（推荐大文件）**：将 ZIP 上传到 Portal 当前支持的网盘，粘贴可直接读取的文件链接，由服务器下载。

提交后选择 **Build**。Portal 会检查 E57 是否与所选设备类型匹配，并报告扫描密度。

## 验收

Ready 后在 Space Studio 检查路线连续性、长走廊和大空间边缘的覆盖，以及视觉 Points 与 LiDAR 点云是否一致。对入口、转角和重复结构分别准备查询图片执行定位测试。