# 使用 NavVis 扫描

[NavVis](https://www.navvis.com/) 适合连续采集大范围室内空间。01Spatial 从一个自包含 E57 中读取球面全景图、相机位置和点云，并生成视觉定位地图。E57 是扫描设备常用的交换文件，可在一个文件中保存图像、位置和三维点云。

> NavVis 数据已经包含真实尺度、相机位姿和三维几何。**不需要 01Spatial 空间基准板，也不再需要 Map Configurator；上传后即可开始建图。**

## 采集

- 按连续路线覆盖目标区域；移动式采集点的有效间距建议不超过 2 m。
- 在门口、楼梯口、走廊交叉处和大空间边缘放慢速度并增加回访。
- 路线结束前回到已扫描区域，便于检查整体闭环。
- 避免长时间只拍到白墙、玻璃或移动人群。

## 导出与上传

从 NavVis 工程导出包含 **2D 球面图像、相机位姿和 3D 扫描** 的 E57。将单个 E57 放入 ZIP；不要只提供 `.ply`、`.las` 或单独的全景图目录。

在 **Spatial Maps** 选择 **NavVis**，然后选择上传来源：

- **本地**：从电脑选择 ZIP，并保持页面打开直到上传完成。
- **云端（推荐大文件）**：将 ZIP 上传到 Portal 当前支持的网盘，粘贴可直接读取的文件链接，由服务器下载。

Portal 会读取 E57 的设备信息、图像、扫描数量与站点密度；密度过低会要求重新采集，密度偏低会提示风险。

## Ready 后检查

在 Space Studio 中先查看稀疏 Points，再打开 LiDAR 显示对照降采样点云。相机轨迹应连续，点云和视觉地图不应出现明显比例差异或方向错位。最后用计划上线的设备与光照条件执行定位测试。