# 使用 XGRIDS 扫描

01Spatial 支持 [XGRIDS](https://xgrids.com/intl?page=geomatics) K1、K2、L2 等各类手持式扫描仪的导出数据，并从项目 E57 中读取球面图像、相机位置和点云，适合移动式扫描形成的大范围室内地图。E57 是扫描设备常用的交换文件，可在一个文件中保存图像、位置和三维点云。

> XGRIDS 数据已经包含真实尺度、相机位姿和三维几何。**不需要 01Spatial 空间基准板，也不再需要 Map Configurator；上传后即可开始建图。**

## 采集与导出

- 建议有效采集间距不超过 2 m，并在门口、转角和房间连接处增加双向覆盖。
- 扫描路线应连续，并在结束前回到已覆盖区域形成闭环。
- 从项目中导出一个保留图像、位姿和点云的 E57；仅导出 LAS/PLY 不足以构建视觉定位地图。
- 将单个 E57 放入 ZIP，不要混入另一项目的数据。

## 上传与验收

在 **Spatial Maps** 选择 **XGRIDS**，然后选择上传来源：

- **本地**：从电脑选择 ZIP，并保持页面打开直到上传完成。
- **云端（推荐大文件）**：将 ZIP 上传到 Portal 当前支持的网盘，粘贴可直接读取的文件链接，由服务器下载。

提交后选择 **Build**。Portal 会验证设备元数据、图像和点云内容，并检查扫描密度。

Ready 后在 Space Studio 对照 Points 和 LiDAR，检查轨迹是否连续、相邻区域是否正确连接。最后使用真实设备在入口、走廊、开阔区和光照变化区域执行定位测试。