# 使用 01Spatial 空间基准板

**01Spatial 空间基准板（01Spatial Reference Board）** 是一套可打印的定位图案，由棋盘格角点和唯一编码组合而成，技术名称为 ChArUco。它帮助系统确定地图的真实大小、原点和朝上方向。扫描前可以不放置，也可以按空间规模放置多张；当前官方套件包含 10 张唯一编号的板。

如果现场不便放置基准板，仍可正常扫描，但视频解析后必须使用 Map Configurator 标记现场测量的 GCP（Ground Control Point，地面控制点）。这里的“地面”是测绘术语，控制点也可以位于门框、墙角或其他固定构件上。

> **要让地图拥有可靠的真实大小和方向，必须选择并完成一种方法：** 扫描时使用空间基准板，或在扫描后使用 [Map Configurator 配置扫描数据](/tutorials/mapping/panorama-camera-video/map-configurator)。两种方法不能同时省略。

[![A4 版 01Spatial 空间基准板 #0 预览，包含唯一编码的 ChArUco 图案和打印校验标尺](/media/docs/spatial-reference-boards/01spatial-reference-board-a4-preview.png)](/media/docs/spatial-reference-boards/01spatial-reference-board-a4-preview.png)

## 为什么需要空间基准

单靠图像可以恢复空间结构，却不能独立确定地图的真实大小、原点和方向。点云看起来连续，也不代表地图中的 1 米与现实中的 1 米准确对应。

空间基准板让视频记录已知尺寸的图案和精确角点；Map Configurator 则让用户输入现场实测的 GCP 坐标和距离。两种方法都能为地图提供**可以测量和复核的现实基准**，而不是只根据三维点云的外观判断是否准确。

## 决定准备多少张

**#0 是主基准板**，用于确定地图的原点和方向；#1–#9 是辅助板，用于在更大范围内检查真实大小并加强区域之间的连接。

| 数量 | 适用场景 | 建议 |
| --- | --- | --- |
| **0 张** | 现场不便放置任何板 | 正常完成扫描，视频解析后必须使用 Map Configurator 标记现场测量的 GCP |
| **1 张** | 小空间或首次测试 | 只打印并使用 **#0 基准板**；可以建立空间基准，但无法利用多块板交叉检查大小 |
| **2–10 张** | 正式项目，推荐 | 使用 **#0 基准板**和若干唯一编号辅助板，让系统在更大范围内交叉检查真实大小并连接相邻区域 |

如果选择空间基准板路线，**#0 必须包含在内**。不要把同一页打印多份当作不同板使用；重复编号会让系统无法判断它们是否为同一物理位置。一个项目只使用 A4 或 A0 一套，不要混用两套中相同编号的板。

## 下载官方打印文件

| 版本 | 推荐场景 | 拍摄时相机与板的距离 | 下载 |
| --- | --- | --- | --- |
| **A4 · 10 页** | 小房间、工位、近距离室内 | 约 1.5–2.5 米 | [下载 A4 空间基准板 PDF](/media/docs/spatial-reference-boards/01spatial-reference-boards-a4.pdf) |
| **A0 · 10 页** | 大厅、车间、室外和较大空间 | 约 6–12 米 | [下载 A0 空间基准板 PDF](/media/docs/spatial-reference-boards/01spatial-reference-boards-a0.pdf) |

当前套件提供 10 张唯一编号的基准板。需要更多基准板或更大幅面时，请联系 01Spatial 获取专用套件，不要自行复制已有编号。

## 按真实尺寸打印

1. 在打印对话框中选择 **实际大小 / 100%**，关闭 **适应页面、Fit to page、Scale to fit** 等自动缩放选项。
2. 打印后用尺子测量每页底部的校验线：A4 应为 **150 mm**，A0 应为 **200 mm**。不一致时不要使用，修正打印比例后重印。
3. 使用哑光纸，并将纸张完整裱在平整、刚性的硬板上。卷曲、翘边、反光覆膜都会降低角点精度。
4. 保留完整白边和全部图案；不要裁切、涂画、折叠或遮挡编码区域。

## 在现场放置

### 放置 #0 基准板

将 **#0** 平整放在扫描起点附近、容易再次找到的位置，例如入口墙根或测量基准点旁。用胶带或支架固定。从开始录制到结束录制，都不能改变它的位置或朝向。

### 放置辅助板

把 #1–#9 中选用的板分散到门口、转角、长走廊中段、缺少明显纹理的墙面附近，以及两个区域的连接位置。板可以平放或稳固立放，但必须保持平整、静止、无遮挡。

连接两个区域时，应从两侧都清楚拍到至少一块相同的板。如果做不到，就要让门框、墙角或固定标识等相同环境细节在两侧画面中持续可见。

> 空间基准板用于提供真实大小和固定参考，不需要铺满整个空间。大型场地仍然需要连续行走、让相邻画面保留共同可见区域，并完成闭环路线。

## 扫描时让系统看清每块板

- 经过每块板时放慢速度并检查预览：整块板必须完整入镜，四个外角和内部棋盘格清晰可辨，且没有眩光。如果图案太小，应靠近后再次经过。
- 从不同位置和角度完整拍到每块板；至少要从 **4 个不同的相机位置**清楚拍到 #0。
- 不要只在极斜角度快速扫过，也不要用身体、自拍杆或设备遮挡图案。
- 在路线结束时再次经过 #0 或起点附近的辅助板，形成可验证的闭环。
- 板被移动、碰撞、弯折或遮挡后，不要继续把前后观测当作同一基准；恢复现场后重新扫描。

## 上传后确认采用哪条路线

Portal 解析视频后会检测基准板并检查编号、清晰度、可见角度和测量一致性。只有质量报告显示这些检查全部合格时，才选择地图卡片中的 **Build with ChArUco**，使用基准板自动确定真实大小、原点和坐标方向。

如果没有放置板、合格板数量不足，或质量报告中有任何一项不合格，请使用 [Map Configurator](/tutorials/mapping/panorama-camera-video/map-configurator) 添加 GCP。视频中出现基准板并不代表自动方法一定可用，必须以 Portal 的质量报告为准。空间基准板自动建图与手工 GCP 配置只选择一种；同时提交可能导致地图大小、原点或坐标方向互相冲突。

## 扫描前检查清单

- [ ] 已明确选择“空间基准板”或“Map Configurator”中的一种空间基准方法。
- [ ] 使用空间基准板时包含 #0，且每一块板编号唯一；未混用 A4/A0 的重复编号。
- [ ] 按 100% 实际大小打印，A4 的 150 mm 或 A0 的 200 mm 校验线测量正确。
- [ ] 所有板均平整、哑光、稳固、无遮挡，扫描过程中不会移动。
- [ ] 操作人员会从多个位置完整拍到每块板，并至少从 4 个不同相机位置清楚拍到 #0。
- [ ] 若不使用板，已准备在解析后通过 Map Configurator 配置至少 3 个可靠 GCP。

视频解析完成后，根据 Portal 的质量报告选择 **Build with ChArUco**；如果检查未通过，则继续[配置扫描数据](/tutorials/mapping/panorama-camera-video/map-configurator)。