# 探索地图

Space Studio 左侧的**地图面板**用于查看地图本身，包括点云、网格、坐标原点，以及建图时相机的位置和方向。本篇只介绍地图浏览。定位验收请阅读[使用 Space Studio 执行定位测试](/tutorials/localization/space-studio-test)。

## 打开地图

1. 在 Portal 的 **Spatial Maps** 中找到一张**已就绪**的地图。
2. 选择地图卡片右下角的**打开**。
3. Space Studio 会在新标签页加载地图。等待加载提示完成后再操作显示开关。

使用鼠标左键拖动旋转视角，滚轮缩放，鼠标右键拖动平移。使用触控板时，单指拖动旋转，双指手势缩放或平移。右上角方向控件可以快速切换到世界坐标轴方向的标准视图。

[![Space Studio 的地图面板，显示点云、坐标原点、建图相机、图片列表和三维视图](/media/docs/space-studio-map-panel.real-ui.jpg)](/media/docs/space-studio-map-panel.real-ui.jpg)

## 地图：控制显示内容

| 控件 | 作用 |
| --- | --- |
| **点云** | 显示或隐藏用于定位的稀疏三维点。 |
| **RGB** | 开启时使用点的原始红、绿、蓝颜色；关闭后使用统一的可视化颜色，便于观察结构。 |
| **点大小** | 调整点在屏幕上的大小，只影响查看效果，不改变地图精度。 |
| **LiDAR** | 对支持的 LiDAR 地图，在稀疏定位点与降采样 LiDAR 点云显示之间切换。 |
| **网格** | 显示或隐藏已生成的表面模型；没有可用网格时该行不会出现。 |
| **线框** | 叠加网格的三角形边线，适合检查几何连续性。 |
| **不透明度** | 调整网格的不透明度，便于同时对照表面和点云。 |

先用**点云 + RGB** 判断地图是否完整覆盖目标区域，再按需打开**网格**。一次叠加过多几何层会遮挡结构，也会增加浏览器的渲染负担。

## 原点：自定义空间坐标系

**原点**显示地图坐标系的 `(0, 0, 0)` 位置以及 X、Y、Z 轴方向。它决定内容的放置坐标、定位 API 返回的位姿，以及机器人路线所使用的空间坐标。

01Spatial 允许具有权限的空间运营方自定义原点的位置和方向。许多视觉定位方案只能接受建图算法自动生成的坐标系；01Spatial 把这项控制交给用户，让空间地图可以直接对齐真实业务：

- 把 `(0, 0, 0)` 放在入口、墙角、测量基准点或 CAD / BIM 基准点。
- 让坐标轴与建筑主方向、通道方向或机器人行进方向保持一致。
- 简化 AR 内容放置、导航路线编辑，以及其他系统之间的坐标换算。

### 设置自定义原点

1. 打开**原点**显示，在三维视图中确认当前坐标轴。
2. 选择**编辑**，根据需要切换**移动**或**旋转**。
3. 拖动 X、Y、Z 轴调整原点；需要精确对齐时，在 **Pos（位置）**或 **Rot（旋转）**的 X、Y、Z 输入框中填写数值。
4. 使用编辑区的撤销、重做或重置按钮检查调整过程。
5. 选择**保存**，重新加载地图并确认原点位置、方向和坐标值符合项目约定。

保存自定义原点不会重新建图，也不会改变点云几何或定位精度；它改变的是结果所表达的坐标系。建议在发布内容、接入定位 API 或配置机器人路线之前完成设置。生产地图已经被客户端使用时，修改原点会改变后续定位位姿和既有内容坐标的解释，应先与应用和机器人集成方协调。

编辑区中的**重置**只撤销本次尚未保存的调整；退出编辑后，原点区域的**重置**会清除已经保存的自定义原点，并恢复建图时自动生成的默认原点。**取消**会放弃当前未保存的编辑。

## 位姿：检查建图视角

在**建图**模式下，**位姿**列表显示参与建图的相机：

- **显示**控制所有建图相机图标的可见性；图标的锥形轮廓同时表示相机位置和拍摄方向。
- **标签**显示或隐藏图片名称。
- **相机大小**只调整相机视锥的显示大小。
- 选择某一张图片可以在地图中定位相机，并在预览区查看对应画面。

相机轨迹应连续覆盖需要使用的区域。在门口、转角或房间连接处出现很大的空档，通常意味着扫描覆盖不足；相机集中在一条线或一个方向，也可能导致其他观察方向定位不稳定。

**Pinhole** 是管理员诊断双鱼眼或全景输入的显示选项，普通浏览不需要开启。

## 收起与调整面板

点击**地图**面板标题可以只收起面板内容；顶部的**地图**按钮可以隐藏或重新显示整个左侧面板。桌面端还可以拖动面板边缘调整宽度。隐藏面板不会卸载地图，只是为三维画布腾出更多空间。

## 建议的验收顺序

1. 用**点云**检查范围和明显断裂。
2. 查看**建图**相机是否连续覆盖入口、转角和区域连接处。
3. 打开**网格**检查主要表面是否与点云一致。
4. 确认**原点**的位置和方向符合项目约定。
5. 最后使用[定位测试](/tutorials/localization/space-studio-test)验证真实查询图片。