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使用飞马扫描

飞马 Pocket 3D 工程包含全景图、一个位姿表（pano_pos.txt）和 LAS 点云。Portal 在进入建图前会先校验位姿记录与图像文件名是否匹配。

飞马数据不需要 01Spatial 空间基准板，也不再需要 Map Configurator；上传后直接开始建图即可。

准备文件

1. 把工程的 pano/ 目录压缩成一个 ZIP。 里面是全景图（JPG、JPEG、PNG、TIF 或 TIFF）和位姿表 pano_pos.txt。压缩是关键：几百张 8K 图逐个选择既慢又容易失败。

   也可以直接压缩整个 Pocket 3D 工程目录 —— Portal 会从压缩包里挑出全景图、pano_pos.txt 和点云，其余内容忽略。

2. pano_pos.txt 无表头，每行九列、以空白分隔：

image timestamp x y z qw qx qy qz

每个图像名必须与上传的文件名完全一致，包括扩展名和大小写。

3. 工程 temp/ 目录下的 LAS 点云（optimised_*.las）用于生成地图网格。可以单独上传，也可以留在压缩包里。不提供点云时地图仍可定位，但不会产出网格。

全景位姿以 pano_pos.txt 为准。不要改用 pano/external/pos/camera0_pos.txt——那是单个鱼眼镜头的位姿，不是全景位姿。

上传

1. 在「空间地图」中新建一张 Feima 地图。
2. 在 全景图 处选择 pano/ 目录的 .zip。
3. 仅当压缩包里没有 pano_pos.txt 时，才需要在 位姿文件 处单独选择它。
4. 点云若不在压缩包里，才需要在 点云 处单独选择 .las。
5. 核对匹配到的图像数与位姿数，然后选择 建图。

请保持页面打开直到上传与解压完成。如果匹配数少于图像总数，请先修正位姿表中的文件名。

验收

地图进入 Ready 后，检查相机顺序、坐标朝向、区域连通性，以及 LAS 点云与视觉 Points 的对齐情况。请从不同位置和不同朝向完成定位测试。