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使用飞马扫描

飞马 Pocket 3D 工程包含全景图、一个位姿表（pano_pos.txt）和 LAS 点云。Portal 在进入建图前会先校验位姿记录与图像文件名是否匹配。

飞马数据不需要 01Spatial 空间基准板，也不再需要 Map Configurator；上传后直接开始建图即可。

准备文件

1. 工程 pano/ 目录下的全景图片（JPG、JPEG、PNG、TIF 或 TIFF）。
2. pano/pano_pos.txt。该文件无表头，每行九列、以空白分隔：

image timestamp x y z qw qx qy qz

每个图像名必须与上传的文件名完全一致，包括扩展名和大小写。

3. 工程 temp/ 目录下的 LAS 点云（optimised_*.las）。

全景位姿以 pano_pos.txt 为准。不要改用 pano/external/pos/camera0_pos.txt——那是单个鱼眼镜头的位姿，不是全景位姿。

上传

1. 在「空间地图」中新建一张 Feima 地图。
2. 在 全景图 处选择全景图片。
3. 在 位姿文件 处选择 pano_pos.txt。
4. 在 点云 处可选地选择 .las 文件。
5. 核对匹配到的图像数与位姿数，然后选择 建图。

飞马目前使用本地多文件输入，而不是其它 LiDAR 品牌的单 ZIP 云盘流程。请保持页面打开直到上传完成。

如果匹配数少于图像总数，请先修正文件名或位姿表。除非缺失的图像确实在目标区域之外，否则不要接受部分匹配。

验收

地图进入 Ready 后，检查相机顺序、坐标朝向、区域连通性，以及 LAS 点云与视觉 Points 的对齐情况。请从不同位置和不同朝向完成定位测试。